发那科伺服驱动器76故障维修技巧

　   在具体应用，当终端负载、动作简单、基本为低速运转时，选用成本低且容易控制的步进电机较为合适；但当终端负载波动范围较大、动作简单、基本为低速运转时，如果选择了步进电机，则会面临一系列烦恼，因为采用方波驱动的步进电机难以消除振动和噪音，并会因为力矩波动而产生失步或过冲。

　　实际上，当终端负载波动范围较大时，即便基本为低速运转状态，也应该选用伺服电机，因为考虑了因素、节能因素、控制精度因素、系统性增加等因素之后，会发现选用价格较高的伺服电机反而了综合成本。

　　伺服电机替换步进电机方法A.为了保证控制系统改变不大，应选用数字式伺服系统，仍可采用原来的脉冲控制方式；B.由于伺服电机都有一定过载能力，所以在选择伺服电机时，经验上可以按照所使用的步进电机输出扭矩的1/3来?

　　伺服主要靠脉冲来定位，伺服电机接收到1个脉冲，就会1个脉冲对应的角度，从而实现位移，因为伺服电机本身具备发出脉冲的功能，所以伺服电机每一个角度，都会发出对应数量的脉冲。这样和伺服电机接受的脉冲形成了呼应，或者叫闭环，如此一来，系统就会知道发了多少脉冲给伺服电机，同时又收了多少脉冲回来，这样，就能够很的控制电机的转动，从而实现的定位，可以达到0.001mm。

　　发那科伺服电机内部的转子是永磁铁，驱动器控制的U/V/W三相电形成电磁场，转子在此磁场的作用下转动，同时电机自带的编码器反馈给驱动器，驱动器根据反馈值与目标值进行比较，转子转动的角度。FANUC伺服电机的精度决定于编码器的精度（线数）。

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