发那科伺服驱动器维修73故障实例

　确认给出正数，电机正转，编码器计数增加;给出负数，电机反转转，编码器计数减小。零漂在闭环控制过程中，零漂的存在会对控制效果有一定的影响，将其住。使用控制卡或伺服上零漂的参数，仔细，使电机的转速趋近于零。

　　由于零漂本身也有一定的随机性，所以，不必要求电机转速为零。5建立闭环控制再次通过控制卡将伺服电机使能信 放开，在控制卡上输入一个较小的比例增益，至于多大算较小，这只能凭感觉了，如果实在不放心，就输入控制卡能允许的值。

　　驱动器主电源电路发生故障时除了考虑各元件的选择要匹配相应的功率之外，还要考虑电路缓冲问题。我们知道高压大容量电容在充电初始阶段的充电流是很大的，如果不加限制，无论对其电路元件还是输入电源的冲击都是很大的。

　　对微小功率的伺服器而言，一般采用在充电回路上串联负温度系数热敏电阻(NTC)的办法，即常温下NTC的阻值较大,电路初始通电时可让电容充电电流不会太大，一旦通电后NTC因阻值减小，此时电容的电压已经达到较高的水平，因此充电电流既不会很大，也不会影响电容向后级供电的需求。

　　交流电源整流后通过串联的充电电阻R给电容充电，内部电路检测充电电压的大小，当电容电压上升至大于某个值时，继电器动作触点将充电电阻短路，此时频器的电流整流后直接给电容充电,因为电容上已经充电到一定电压，屏蔽充电电阻直接充电的电流冲击已经很小。

　　为了进一步确定故障部位，维修时在系统接通的情况下，利用手轮少量移动Z轴（移动距离应控制在系统设定的允许跟随误差以内，防止出现跟随误差），测量Z轴直流驱动器的速度给定电压，经检查发现速度给定有电压输入，其值大小与手轮移动的距离、方向有关。

　　由此可以确认数控装置工作正常，故障是由于伺服驱动器的不良引起的。检查驱动器发现，驱动器本身状态指示灯无，基本上可以排除驱动器主回路的故障。考虑到该机床X、Z轴驱动器型 相同，通过逐一交换驱动器的控制板确认故障部位在驱动器的A2板。

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