贝加莱ACOPOS128M伺服驱动器送电报故障原因及维修处理方法

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PWM形式是一种斩波准方波调制，负载上的相电压由矩形段和零电压段（U1=0时）组成，在每个电压脉冲时刻，矢量ψ1以恒定线速度移动，而在零电压段保持静止，然而由于矢量ψ2以恒定角速度W1转动，ψ1和ψ2间的夹角δ就出现了，因此电压斩波是引起高频转距脉动的主要原因，与输出电压矩脉冲相同。

　　三相逆变器为全波桥式结构，如其运行在这样一种方式下，当交流输出端（a、b、c）之一在任何时候接通直流母线（应同时接到另一个直流母线上），这一原理从图1（a）中可以明显表示清楚。这是由于PWM自身固有的，实际上高频转矩脉动是很难消除的，并叠加于低频转矩脉动之上。

　　为消除系统的低频转矩脉动可从以下两种方式开展工作。1.1在电压脉冲中间点的时刻，矢量ψ1、ψ2间的夹角δ在稳态运行时对于所有脉冲应保持恒定，消除由δ变化而产生的对低频转矩（为6F1）的影响，在空载情况下δ=0尽管ψ1的幅值变化，低频转矩脉动仍然将被消除。

　　圆周PWM是利用空载矢量ψ1的空间位置来确定电压脉冲的中间点，即晶闸管导通段及零电压段的合理组合，可以产生幅值变化可以忽略不计的ψ1，此原理如图1所示，ψ1停止时刻（即零电压段）用圆点标出，确定电压脉冲位置使它们对称，如图中各横坐标的中间点，脉冲宽度（即时间）与横坐标长度相对应，所要求的输出电压来确定。

　　1.2在恒定的负载时（δ-cost≠0）仅仅ψ1幅值的变化引起低频转矩脉动，而负载引起ψ2幅值的变化可以忽略，因此必须一个比较接近于圆周的ψ1矢量轨迹。自然电压波形周期由ψ1矢量沿多边形转一周所需的时间确定。采用此方法在保持输出电压由零到值可变的同时，可有效的消除低频转矩脉动。

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