发那科伺服电机位置偏移故障维修

      直流残余电流对直流有刷电机运行影响（1）对电流环的影响：对电流指令ICMD产生偏置，实际电流指令为ICMD-I0。当ICMD=0时，电机将产生转矩T0=Kt·(-I0)，使电机。（2）对速度环的影响：对速度环的运行没有影响，只是使速度调节器的输出偏置了I0。

　　当VCMD=0时，速度调节器的输出为I0，电流调节器的输入为I0－I0＝0，电动机速度为0（电机不转）。三相定子电流流入三相对称绕组，产生定子合成磁场。合成磁场和与该磁场垂直的转子磁场相互作用，产生使电机连续的转矩。

　　相绕组的转矩常数为：KTPhase=kt·φPhase每相绕组的转矩常数：KTA=kt·φA＝kt·φPeak·Sin(θ)＝KTPhase·Sin(θ)KTB=kt·φB＝kt·φPeak·Sin(θ-120)=KTPhase·Sin(θ-120)KTC=kt·φC＝kt·φPeak·Sin(θ-240)=KTPhase·Sin(θ-240)A相绕组产生的转矩：TA=KTA·IA=KTPhase·[IPea。

　　发那科伺服电机转子主磁场呈正弦分布，三相绕组在主磁场内对称分布。其中，φPeak为转子正弦磁场的峰值。电流指令为0时，电机将产生为f=p·N/60的正弦振动。03“大马拉小车”引起较大转矩、转速波动相位控制的直流无刷电机的运行存在转矩波动，引起转矩波动的因素很多，其中一个因素是电流传感器的直流残余电压引起的转矩波动。

　　转矩波动的与电机的转速及极对数成正比。例如，一个6极电机的转速为600rpm，则由电流传感器的直流残余电压引起的转矩波电流传感器通常有1％到2％的直流残余电压，相对于驱动器峰值电流的1％到2％。对20A驱动器来说，峰值电流为40A，电流传感器2％的直流残余电压相对于400mA。

　　如果用20A发那科驱动器驱动一个连续电流只有1A的直流无刷电机，400mA引起的转矩波动将是电动机连续转矩的40％，这是不能允许的。电流传感器的直流残余电压随着驱动器额定电流的增大而增大，因此选择大功率驱动器带动小功率伺服电机（大马拉小车），将产生不必要的转矩波动，引起转速的波动。

　    FANUC伺服电机维修常见的故障解决一、通电后伺服电动机不能转动，但无异响，也无异味和冒烟。1.故障原因①电源未通（至少两相未通）；②熔丝熔断（至少两相熔断）；③过流继电器调得过小；④控制设备接线错误。2.故障排除①检查电源回路开关，熔丝、接线盒处是否有断点；②检查熔丝型 、熔断原因，换新熔丝；③调节继电器整定值与电动机配合；④改正接线。

　　二、通电后伺服电动机不转有嗡嗡声1.故障原因①转子绕组有断路（一相断线）或电源一相失电；②绕组引出线始末端接错或绕组内部接反；③电源回路接点松动，电阻大；

④电动机负载过大或转子卡住；⑤电源电压过低；⑥小型电动机装配太紧或轴承内油脂过硬；⑦轴承卡住。

　　2.故障排除①查明断点；②检查绕组极性；判断绕组末端是否正确；③紧固松动的接线螺丝，用万用表判断各接头是否假接，；④减载或查出并消除机械故障，⑤检查是否把规定的面接法误接；是否由于电源导线过细使压降过大，予以纠正，⑥重新装配使之灵活；更换合格油脂；⑦轴承。

　　FANUC伺服电机维修主要从两方面下手一部分是机械方面，另一部分是电气部分1、机械部分维修为轴承损坏更换。相对于普通电机的维修。因为大多数伺服电机是同步电机，转子上带磁极，用普通材料不能够解决问题，所以材料定制尤其关键，同时对位要求也比普通电机更高，但更换过程并不复杂，与普通电机维修区别不大。

　　（2）充磁需要有含量，通常为机外充磁与拆开充磁，前者适合一些定子磁场的充磁；而拆开充磁需要有，除了需获知原有马达的磁强，还需要了解分布情况，同时形状要有保证，在选择材质方面同样关键，耐高温、耐高电磁的材料要优先考虑。

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