贝加莱伺服器7200直流母线故障｜贝加莱驱动器过压故障维修

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贝加莱驱动器初始化参数在接线之前，先初始化参数。在控制卡上：选好控制方式;将PID参数清零;让控制卡上电时默认使能信 关闭;将此状态保存，确保控制卡再次上电时即为此状态。在伺服电机上：设置控制方式;设置使能由外部控制;编码器信 输出的齿轮比;设置控制信 与电机转速的比例关系。

　　一般来说，建议使伺服工作中的设计转速对应9V的控制电压。接线将控制卡断电，连接控制卡与贝加莱伺服电机之间的信 线。以下的线是必须要接的：控制卡的模拟量输出线、使能信 线、伺服输出的编码器信 线。复查接线没有错误后，贝加莱伺服电机和控制卡(以及PC)上电。

　　此时贝加莱电机应该不动，而且可以用外力轻松转动，如果不是这样，检查使能信 的设置与接线。用外力转动电机，检查控制卡是否可以正确检测到电机位置的变化，否则检查编码器信 的接线和设置。试方向对于一个闭环控制系统，如果反馈信 的方向不正确，后果肯定是灾难性的。

　　通过控制卡打开伺服的使能信 。这是贝加莱伺服应该以一个较低的速度转动，这就是传说中的“零漂”。一般控制卡上都会有零漂的指令或参数。使用这个指令或参数，看电机的转速和方向是否可以通过这个指令(参数)控制。如果不能控制，检查模拟量接线及控制方式的参数设置。

　　确认给出正数，电机正转，编码器计数增加;给出负数，电机反转转，编码器计数减小。零漂在闭环控制过程中，零漂的存在会对控制效果有一定的影响，将其住。使用控制卡或伺服上零漂的参数，仔细，使电机的转速趋近于零。