三菱JE伺服放大器故障代码一览表
AL.10 欠压
AL.12 存储器异常1 RAM异常
AL.13 时钟异常 印刷电路板异常
AL.15 存储器异常2 EEP-ROM异常
AL.16 编码器异常1 编码器和伺服放大器之间通讯异常
AL.17 电路板异常 CPU.零部件异常
AL.19 存储器异常2 ROM存储器异常
AL.1A 电机配合异常 伺服放大器与伺服电机配合有误
AL.20 编码器异常2 编码器和伺服放大器之间通讯异常
AL.24 电机输出接地故障 伺服电机输出端（U.V.W相）接地故障
AL.25 位置丢失 位置数据丢失
位置系统中，接通电源时
AL.30 再生制动异常 制动电流超过内置再生制动电阻或再生制动选件的允许值
再生制动晶体管异常
冷却风扇停止运行
AL.31 超速 速度超出了瞬时允许速度
AL.32 过流 伺服放大器的输出电流超过了允许电流
AL.33 过压 直流母线的电压在400V以上
AL.35 指令频率脉冲异常 输入的指令脉冲的脉冲频率太高
AL.37 参数异常 参数设定值异常
AL.45 主电路过热 主电路器件异常过热
AL.46 电机过热 伺服电机温度上升热保护动作
AL.50 过载1 超过了伺服放大器的过载能力
300%2.5S以上 200%100S以上
AL.51 过负荷2 由于机械故障导致伺服放大器连续数秒钟以大电流输出，伺服电机的锁定时间在1秒以上
AL.52 误差过大 偏差计数器中的滞留脉冲超过了编码器分辨能力*10脉冲
AL.8A 串行通讯超时 RS-232或RS-422通讯中断的时间超过了参数NO.56的设定值
AL.8E 串行通讯异常 伺服放大器和通讯设备（计算机等）之间出现通讯出错。
8888 看门狗 CPU.部件异常
AL.92 电池断线警告 位置用的电池电压过低
AL.96 原点设定错误警告 原点设置错误
AL.9F 电池警告 位置用的电池电压过低
AL.EO 再生制动电流过大警告 可能会超出内置再生制动电阻或外部再生制动选件的制动能力
AL.E1 过载警告 可能发生过载1.过载2.报警
AL.E3 位置计数器警告 位置编码器脉冲异常
AL.E5 ABS超时警告
AL.E6 伺服紧急停止 EMG-SG之间断开
AL.E9 主电路OFF警告 主电路电源断开时，伺服开启信号（SON）为ON
AL.EA ABS伺服ON警告 位置数据传输模式开始后进1S以上，伺服开启信号（SON）没有置ON
有些伺服电机控制器是针对伺服电机特殊使用而的，也可能专为某些产品而制造，选用哪种控制信 形式因设计师个人规划理念而定，或选用控制器与驱动器一体规划，络式远程控制，这些不是通用伺服电机评论的规模，但工作理论及工作形式是相同的。 01电流传感器的直流残余电压加在电流调节器输入端的电流反馈，电流传感器。电流传感器的输出比例于电动机电流，但与电动机的动力回路电位隔离。电流传感器通经常存在1％到2％的直流残余电压E0。电流传感器的输出电压对应于驱动器的峰值电流，因此直流残余电压在电流环中引起相当于1％到2％峰值直流残余电流I0。
02直流残余电流对直流有刷电机运行影响（1）对电流环的影响：对电流指令ICMD产生偏置，实际电流指令为ICMD-I0。当ICMD=0时，电机将产生转矩T0=Kt·(-I0)，使三菱伺服电机对速度环的影响：对速度环的运行没有影响，只是使速度调节器的输出偏置了I0。
当VCMD=0时，速度调节器的输出为I0，电流调节器的输入为I0－I0＝0，电动机速度为0（电机不转）。三相定子电流流入三相对称绕组，产生定子合成磁场。合成磁场和与该磁场垂直的转子磁场相互作用，产生使电机连续的转矩。
相绕组的转矩常数为：KTPhase=kt·φPhase每相绕组的转矩常数：KTA=kt·φA＝kt·φPeak·Sin(θ)＝KTPhase·Sin(θ)KTB=kt·φB＝kt·φPeak·Sin(θ-120)=KTPhase·Sin(θ-120)KTC=kt·φC＝kt·φPeak·Sin(θ-240)=KTPhase·Sin(θ-240)A相绕组产生的转矩：TA=KTA·IA=KTPhase·[IPea。
MITSUBISHI伺服电机转子主磁场呈正弦分布，三相绕组在主磁场内对称分布。其中，φPeak为转子正弦磁场的峰值。电流指令为0时，电机将产生为f=p·N/60的正弦振动。03“大马拉小车”引起较大转矩、转速波动相位控制的直流无刷电机的运行存在转矩波动，引起转矩波动的因素很多，其中一个因素是电流传感器的直流残余电压引起的转矩波动。
转矩波动的与电机的转速及极对数成正比。例如，一个6极电机的转速为600rpm，则由电流传感器的直流残余电压引起的转矩波电流传感器通常有1％到2％的直流残余电压，相对于驱动器峰值电流的1％到2％。对20A驱动器来说，峰值电流为40A，电流传感器2％的直流残余电压相对于400mA。
