罗克韦尔伺服放大器通电报E70判断维修

AB伺服电机故障分析修复调试

相绕组的转矩常数为：KTPhase=kt·φPhase每相绕组的转矩常数：KTA=kt·φA＝kt·φPeak·Sin(θ)＝KTPhase·Sin(θ)KTB=kt·φB＝kt·φPeak·Sin(θ-120)=KTPhase·Sin(θ-120)KTC=kt·φC＝kt·φPeak·Sin(θ-240)=KTPhase·Sin(θ-240)A相绕组产生的转矩：TA=KTA·IA=KTPhase·[IPea。

　　转子主磁场呈正弦分布，三相绕组在主磁场内对称分布。其中，φPeak为转子正弦磁场的峰值。电流指令为0时，电机将产生为f=p·N/60的正弦振动。03“大马拉小车”引起较大转矩、转速波动相位控制的直流无刷电机的运行存在转矩波动，引起转矩波动的因素很多，其中一个因素是电流传感器的直流残余电压引起的转矩波动。

　　转矩波动的与电机的转速及极对数成正比。例如，一个6极电机的转速为600rpm，则由电流传感器的直流残余电压引起的转矩波电流传感器通常有1％到2％的直流残余电压，相对于AB伺服驱动器峰值电流的1％到2％。对20A驱动器来说，峰值电流为40A，电流传感器2％的直流残余电压相对于400mA。

　　如果用20A罗克韦尔驱动器驱动一个连续电流只有1A的直流无刷电机，400mA引起的转矩波动将是电动机连续转矩的40％，这是不能允许的。电流传感器的直流残余电压随着驱动器额定电流的增大而增大，因此选择大功率驱动器带动小功率伺服电机（大马拉小车），将产生不必要的转矩波动，引起转速的波动。

AB伺服驱动器系列维修：3000、5000、5300、5500、5700、6000、6200、6500、7000、

罗克韦尔伺服放大器常见故障代码：E00、E04、E05、E06、E07、E09、E10、E11、E16、E18、E19、E20、E21、E30、E34、E35、E36、E37、E38、E39、E43、E49、E50、E54、E60、E61、E62、E63、E64、E65、E66、E67、E68、E69、E70、E71、E72、E73、E74、E75、E76、E77、E78、E79、E80、E81、E90、