安川驱动器报警代码浏览表及维修技术简要
安川伺服电机编码器故障修理调试
A.C90 A.C9 编码器通信异常 无法进行编码器与伺服单元间的通信
A.C91 A.C9 编码器通信 位置数据加速度异常 编码器的位置数据的计算中发生了异常
A.C92 A.C9 编码器通信定时器异常 编码器和伺服单元间的通信用定时器发生了异常
A.CA0 A.CA 编码器参数异常 编码器的参数被破坏
A.Cb0 A.CB 编码器回送校验异常 与编码器的通信内容错误
A.CC0 A.CC 旋转圈数上限值不一致 编码器与伺服单元的旋转圈数上限值不一致
A.CF1 A.CF 全封闭串行变换单元通信异常( 接收失败) 全封闭串行变换单元的通信异常
A.CF2 全封闭串行变换单元通信异常( 定时器停止) 全封闭串行变换单元的通信异常
A.d00 A.D0 位置偏差过大 位置偏差超过了用户参数(Pn520) 的设定值
A.d01 A.D0 伺服ON 时位置偏差过大 报伺服ON 时，积存的位置偏差超过了用户参数(Pn526)
A.d02 A.D0 伺服ON 时速度限制所引起的位置偏差过大 在位置偏差脉冲积存状态下伺服ON，则通过Pn529 执行速度限制。此时输入指令脉冲，不解除限制而超出用户参数(Pn520)
A.d10 A.D1 电机负载位置间偏差过大 电机负载位置间偏差过大
A.E00 A.E0 COM 0 发生了伺服单元COM 异常0
试机时，YASKAWA放大器启动是“要命的一个时刻”，无任何防护措施下的匆忙上电，会使新换的价值昂贵的模块损坏于刹那间。以产所会出的检修的努力就白废了，而且造成了更大的损失，有可能使故障范围扩大了。有的维修人员炸坏几次模块，便对安川伺服放大器维修望而却步了。
采取相应的上电试机措施，能基本上杜绝上电试机逆变模块损坏的发生，只要细心一点的话基本没问题。1：方法一瘵图中标注DSD处断开，其实电路中为连接铜排，拆去一段连接铜排，即将三相逆变电路的正供电端断开。注意，断开点必须在储能电容之后。
因为现代变频的开展，沟通电机的转矩特性已挨近直流电机的转矩特性，而直流电机又存在不易保养的特色，因而直流电机逐渐被沟通电机所替代。所有安川伺服电机必须要有驱动器才能，因而市面上所称伺服电机包括安川伺服驱动器。
另外，有些伺服电机控制器是针对伺服电机特殊使用而的，也可能专为某些产品而制造，选用哪种控制信 形式因设计师个人规划理念而定，或选用控制器与YASKAWA驱动器一体规划，络式远程控制，这些不是通用伺服电机评论的规模，但工作理论及工作形式是相同的。 01电流传感器的直流残余电压加在电流调节器输入端的电流反馈，电流传感器。电流传感器的输出比例于电动机电流，但与电动机的动力回路电位隔离。电流传感器通经常存在1％到2％的直流残余电压E0。电流传感器的输出电压对应于驱动器的峰值电流，因此直流残余电压在电流环中引起相当于1％到2％峰值直流残余电流I0。
02直流残余电流对直流有刷电机运行影响（1）对电流环的影响：对电流指令ICMD产生偏置，实际电流指令为ICMD-I0。当ICMD=0时，YASKAWA伺服电机将产生转矩T0=Kt·(-I0)，使电机。（2）对速度环的影响：对速度环的运行没有影响，只是使速度调节器的输出偏置了I0。
当VCMD=0时，速度调节器的输出为I0，电流调节器的输入为I0－I0＝0，电动机速度为0（电机不转）。三相定子电流流入三相对称绕组，产生定子合成磁场。合成磁场和与该磁场垂直的转子磁场相互作用，产生使电机连续的转矩。
相绕组的转矩常数为：KTPhase=kt·φPhase每相绕组的转矩常数：KTA=kt·φA＝kt·φPeak·Sin(θ)＝KTPhase·Sin(θ)KTB=kt·φB＝kt·φPeak·Sin(θ-120)=KTPhase·Sin(θ-120)KTC=kt·φC＝kt·φPeak·Sin(θ-240)=KTPhase·Sin(θ-240)A相绕组产生的转矩：TA=KTA·IA=KTPhase·[IPea。
YASKAWA伺服电机转子主磁场呈正弦分布，三相绕组在主磁场内对称分布。其中，φPeak为转子正弦磁场的峰值。电流指令为0时，电机将产生为f=p·N/60的正弦振动。03“大马拉小车”引起较大转矩、转速波动相位控制的直流无刷电机的运行存在转矩波动，引起转矩波动的因素很多，其中一个因素是电流传感器的直流残余电压引起的转矩波动。
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